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該指令可以對(duì)刀庫(kù)、回轉(zhuǎn)工作臺(tái)等實(shí)現(xiàn)選擇*短途徑的旋轉(zhuǎn)方向；計(jì)算現(xiàn)在位置和目標(biāo)位置之間的步數(shù)；計(jì)算目標(biāo)前一個(gè)位置的位置數(shù)或達(dá)到目標(biāo)前一個(gè)位置的步距數(shù)。
ROT功能指令的格式如圖1所示，其編碼表如表1所示。
該指令有六項(xiàng)控制條件。
1）指定起始位置數(shù) RNO＝0，轉(zhuǎn)子起始位置數(shù)為0；RNO＝1，轉(zhuǎn)子起始位置數(shù)為1。
2）指定處理數(shù)據(jù)（位置數(shù)據(jù)）的位數(shù) BYT＝0指定兩位BCD碼；BYT＝1指定4位BCD碼。
3）選擇*短路徑的旋轉(zhuǎn)方向或不選擇 DIR＝0，不選擇，按正向旋轉(zhuǎn)；DIR＝l，選擇。
4）指定計(jì)算條件 POS＝0，計(jì)算現(xiàn)在位置與目標(biāo)位置之間的步距數(shù)；POS＝1，計(jì)算目標(biāo)前一個(gè)位置數(shù)或計(jì)算到達(dá)目標(biāo)前一個(gè)位置的步距數(shù)。
5）指定位置數(shù)或步距數(shù) INC＝0，指定計(jì)算位置數(shù)；INC＝1，指定計(jì)算步距數(shù)。
6）執(zhí)行命令 ACT＝0，不執(zhí)行ROT指令，R1不變化；ACT＝1，執(zhí)行ROT指令。旋轉(zhuǎn)方向輸出：當(dāng)選擇較短路徑時(shí)有方向控制信號(hào)，該信號(hào)輸出到R1，當(dāng)R1＝0時(shí)旋轉(zhuǎn)方向?yàn)檎?dāng)Rl＝1時(shí)旋轉(zhuǎn)方向?yàn)樨?fù)（反轉(zhuǎn)）。若轉(zhuǎn)子的位置數(shù)是遞增的則為正轉(zhuǎn)，反之若轉(zhuǎn)子的位置數(shù)是遞減的則為反轉(zhuǎn)。R1地址可以任意選擇。
圖1 ROT指令格式
表1 圖1的編碼表
|
步號(hào) |
指令 |
地址數(shù).位數(shù) |
備注 |
|
1 |
RD |
|
RNO |
|
2 |
RD.STK |
|
BYT |
|
3 |
RD.STK |
|
DIR |
|
4 |
RD.STK |
|
POS |
|
5 |
RD.STK |
|
INC |
|
6 |
RD.STK |
|
ACT |
|
7 |
SUB |
6 |
ROT |
|
8 |
（PRM） |
|
旋轉(zhuǎn)分度數(shù) |
|
9 |
（PRM） |
|
現(xiàn)在位置地址 |
|
10 |
（PRM） |
|
目標(biāo)位置地址 |
|
11 |
（PRM） |
|
計(jì)算結(jié)果輸出地址 |
|
12 |
WRT |
|
旋轉(zhuǎn)方向輸出 |
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