6DS1213-8AA
6DS1213-8AA根據并聯機器人液壓跟隨系統(tǒng)的動態(tài)性能的要求，對點進行配置得：c，=764，c2=65.44，々趨近速度e的不能過大或過小，過大會引起抖振，過小則會使到達切換面的時間變長，仿真過程中選值為26.后得到等價控制控制為2）在滑模運動段，系統(tǒng)的狀態(tài)方程可寫成如下由上式可得所以，閉環(huán)系統(tǒng)的特征方程為可見，此系統(tǒng)在滑模上運動時，與系統(tǒng)參數a，免、無關，因此，積分變結構控制方法對系統(tǒng)參數變化具有魯棒性。根據并聯機器人動態(tài)性能要求得到：知=23.總結上述設計過程，給出設計步驟如下：寫出系統(tǒng)動力學方程式（2）和積分變結構控制方程式（3）式；對正常運動段寫出線性切換超平面式（6），并以純變結構開環(huán)系統(tǒng)的輸入為第個狀態(tài)變量，對超平面進行簡化為式（8）；由趨近律式（0）求出控制律；綜合求出軌跡跟蹤等價控制式（4）；根據式（7）及要求的動態(tài)特性，定積分常數慫。
l Invensys Foxboro（福克斯波羅）：I/A Series系統(tǒng)，FBM（現場輸入/輸出模塊）順序控制、梯形邏輯控制、事故追憶處理、數模轉換、輸入/輸出信號處理、數據通信及處理等。
l Invensys Triconex: 冗余容錯控制系統(tǒng)、基于三重模件冗余（TMR）結構的現代化的容錯控制器。
l Westinghouse（西屋）： OVATION系統(tǒng)、WDPF系統(tǒng)、WEStation系統(tǒng)備件。
l Rockwell Allen-Bradley: Reliance瑞恩、SLC500/1747/1746、MicroLogix/1761/1763/1762/1766/1764、CompactLogix/1769/1768、Logix5000/1756/1789/1794/1760/1788、PLC-5/1771/1785等。
l Schneider Modicon（施耐德莫迪康）：Quantum 140系列處理器、控制卡、電源模塊等。
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