6DS1206-8AA
6DS1206-8AA 6-DOF并聯(lián)機器人中的6個并聯(lián)桿件分別由6個液壓缸直接驅(qū)動,從而實現(xiàn)桿件位移量的變化。它可以實現(xiàn)點到點(PTP)運動和連續(xù)軌跡(CP)運動,但為了機器人準到達空間某位置并具有良好的跟蹤姿態(tài),必須對機器人的末端進行軌跡控制C位姿控制)。
并聯(lián)機器人的6個并行通道結(jié)構(gòu)是的,給出個通道的數(shù)學(xué)模型如下為放大器增益;L為伺服閥轉(zhuǎn)換系數(shù);K為伺服閥流量增益;d為液壓缸柱塞面積為液壓缸的固有頻率;忒為動力元件阻尼比;為第丨個油缸位移輸出;(7+)為力干擾傳函;其中隊,么為可變參數(shù);尸,為不定外擾。
l Invensys Foxboro(??怂共_):I/A Series系統(tǒng),F(xiàn)BM(現(xiàn)場輸入/輸出模塊)順序控制、梯形邏輯控制、事故追憶處理、數(shù)模轉(zhuǎn)換、輸入/輸出信號處理、數(shù)據(jù)通信及處理等。
l Invensys Triconex: 冗余容錯控制系統(tǒng)、基于三重模件冗余(TMR)結(jié)構(gòu)的現(xiàn)代化的容錯控制器。
l Westinghouse(西屋): OVATION系統(tǒng)、WDPF系統(tǒng)、WEStation系統(tǒng)備件。
l Rockwell Allen-Bradley: Reliance瑞恩、SLC500/1747/1746、MicroLogix/1761/1763/1762/1766/1764、CompactLogix/1769/1768、Logix5000/1756/1789/1794/1760/1788、PLC-5/1771/1785等。
l Schneider Modicon(施耐德莫迪康):Quantum 140系列處理器、控制卡、電源模塊等。
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EMBEDDED-PC CONTROL BOARD PC/104 MODULES
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